後足のリハビリについて

いつも参考にさせていただいてます。
今回は愛犬のユウヒについてお聞きしたいことがあり質問させていただきました。
２月に急性に椎間板ヘルニアになり手術をいたしました。
レベル５の重症だったため２ヶ月たった今も後足にまったく感覚がありません。手術後ステロイド剤を飲ませていましたが、現在はビタミン剤のみになりました。
病院の先生にそろそろリハビリをしても大丈夫です、と言われたものの、担当だった先生が退職してしまい、リハビリの方法もあまり説明されませんでした。インターネットなどで調べたところ、温浴などがいいと書いてあったのですが、どのようにすればいいのでしょうか？
また、毎日後足のマッサージをしているのですが、関節が硬くなってきているようで屈伸運動がしにくくなっています。曲げるたびにポキポキとなります。このままユウヒが歩けるようになるのは無理なのでしょうか？
ヘルニアは一度なると再発の可能性が高いようなのですが、手術をしていても再発することはあるのでしょうか？
どうかよろしくお願いいたします。