関節が外れる？

夜は外、昼間は室内（フローリング）で息子のラブラドールと2匹飼っています。
昼間、室内で繋いでいる時は何も問題ないのですが
2ヶ月程前から、1日1回の夕方の散歩（30分程度）の時に突然
関節が外れたようになって何もないところで倒れます。
もう3歳半で落ち着いてもいい頃なのですが、未だに散歩はぐいぐいと
引っ張っていく感じで、違う犬を見つけた時など興奮した時に
よくカクンと倒れます。多分後ろ足なのですが、倒れた後は仰向けに
なってバタバタして自分で関節を入れているのか、しばらくすると
元通りになります。運動量が足りないのでしょうか？病院に連れていった方がよいのでしょうか？
近々、海に連れていく予定なのですが泳がせても大丈夫でしょうか？