歯磨きについて。

同い年の柴犬2匹います。外飼いです。
一度も歯磨きをしたことがありません。
今からでも自分で出来る対策は何かありますでしょうか？
奥歯が特に汚れています。
年に一回は予防接種やフィラリア対策のため病院へ行っていますが、指摘されたことはありません(診てくれているかどうかは不明)
今のところ元気いっぱいですが、やはり寿命に影響してきますか？
また硬いボールで遊ぶのが好きなので、歯がすり減っている(折れている)気がします。問題ないでしょうか。
犬歯が尖っていなかったように思います。
こちらも痛がっている様子などは見かけていません。

なかなか病院に行けないため、よろしくお願いします。