16歳の老犬の受診について教えてください

はじめまして。アドバイスを頂きたいと思いまして質問させていただきました。雑種の中型犬16歳についてです。
外でリードにつないで飼っています。

２年前、毎年行っていたフィラリアの薬を貰いに行くのを忘れてしまいました。
人間の勝手な言い訳ですが、親戚の葬式が立て続けにあったことで、獣医さんからのお知らせのはがきを見逃しました。
気付いたときに、連れて行くべきでしたが、結局行かずに今に至ります。
結局３年間、フィラリアの薬を飲んでいません。今年は、蚊取り線香を小屋の前に置いて過ごしました。
現在、耳も遠く、眼も真っ白、歯もほとんどありません。
ご飯は夜にコップ一杯のドライフードと８０ｇのウエットフードをあげています。本人が調節しているようで、１日数回に分けて毎日ほぼ全部食べています。
ただ、日々痩せていってますし、１年前位から右側腹部にコブのような膨らみがあります。
病院に連れて行きたいですが、それをきっかけに亡くなったらどうしようと不安でなりません。それでも連れていくべきでしょうか？

関係ないかもしれませんが、祖父も祖母も普通に生活していたのに、病院に行った事で、大病が見つかり、１ヶ月で亡くなりました。
同じ様になったらどうしようと怖くて仕方ありません。

よろしくおねがいします。