犬が自力で横になることが出来ません。

いつもお世話になっております。
もうすぐ17歳になるダックスフンドを飼っています。
歩くこと、起き上がること、ご飯を食べることなどは自力でできるのですが、自力で横になることができません。
老犬用の低反発マット厚さ10ｃｍ未満の上で普段は横にしてあげて眠りにつきます。しかし、仕事等で長時間外出しているときに、トイレやご飯などで一度起き上がると、自分でマットの上に上がれず、誰かが帰宅するまで横になれません。カメラを見ていると、ウロウロ歩いたり、横になりたいのかマットの前で座っていたりします。
自力で横になれた時はずっと寝ていたので寝不足になるのでは、ストレスになるのではと心配です。
体のマッサージみたいなのは軽くしてはいるのですが、横になれるようになる対策などがもしございましたら、アドバイスをお願いいたします。