他の犬との関係

こんにちは。うちの犬（テリアミックス３歳メス）は散歩の時、他所の犬を見て喜んでキャンキャン言って、その犬の方に行きたがるのですが、いざ犬同士を近づけると、警戒し、必ずうちの犬から唸り始めます。
自分より大きなプードルにも唸って、プードルが驚いて逃げてました。
近所のボクサーも、前足をついてピョンピョンとはねて遊びに誘っていたのですが、うちの犬は唸りました。
全くうちの犬の心理がわかりません。他の犬を見ると遊びたがってるように見えるのに、近づくと唸る・・・・・。
ドッグランやビーチに連れて行ってやりたいので、他所の犬とも仲良くさせたいのですが、どうすればよいでしょうか？？